扫地机器人的系列更新了三篇了,已经写了十几台个扫地机器人,我也休息了一下,想想这下面的一篇应该如何继续。因为想阐述下自己的一个很久的观点和认识,但又有些担心不要误导了各位网友,所以有些踌躇和犹豫。

现在说到扫地机器人,言必称激光扫描型的,言外之意只有激光扫描型的才是高端的代表,才是智能的模范。然而万事万物没有不错的,所以篇里说的,都不是激光扫描型的,可以让大家看看,不是激光扫描型的,究竟能不能好,是不是智能?是不是实用。

图片来自网络

扫地机器人的发展很快,并且进入了普通家庭。扫地机器人在家中行走,就需要了解家中的状况,知道自己的位置。就如同人在外旅行一样,知道了位置,才能根据情况决定下一步的路线和计划。

之前的扫地机器人主要是通过摸和听两种方式。摸,就是通过缓慢碰撞,知道物体的具体位置。

5年扫地机器人使用经历(4) 不是激光扫描也智能

图片来自网络

而听,主要是通过发射信号,再通过接受到的反馈信号的来判断远处物体的距离。主要有红外、无线波、激光等方式。这种方式在生物界也有广泛的应用。

5年扫地机器人使用经历(4) 不是激光扫描也智能

图片来自网络

感官是同大脑结合的,扫地机器人从随机式进化到了规划式。规划的方法有很多种,其中以激光测距为基础的,SLAM技术(即时定位与地图构建)的扫地机器人最为准确,可以精确制图,得到家居的地图,从而方便扫地机器人在此基础上进行规划处理,从而实现更有效、更精准的清扫。

5年扫地机器人使用经历(4) 不是激光扫描也智能

大家看扫地机器人,凡是圆形的扫地机器人上面还顶着一个圆形的小帽子的,基本上都是激光扫描型扫地机器人,因为激光雷达在帽子里面藏着呢,它在扫地机器人运行的时候就不停的转动。

5年扫地机器人使用经历(4) 不是激光扫描也智能

四平棋牌游戏中心 激光扫描型的扫地机器人,使用时都可以在app里清晰地看见扫描出来的房型,扫描出来的房型和家里的家具形状相对比较准确,加上扫地机器人逐步按区域清扫,在地图上看得很清楚,所以给人很智能的感觉。激光扫描型的扫地机器人的确很不错,我也会在下一篇里分享几个激光型扫地机器人的使用感受。

5年扫地机器人使用经历(4) 不是激光扫描也智能

不过不是有了激光头就不需要其他传感器了,在判断同物体的接近和距离的时候,其实还是要靠普通的传感器,例如红外和超声波等。所以,不是激光扫描的扫地机器人,未必清扫效果就比激光扫描型的差,路径规划也未必差,也未必不智能。所以,看看这些非激光扫描型的扫地机器人的表现如何。

一 ILIFE 660视觉导航扫地机器人

四平棋牌游戏中心 除了激光扫描,还要视觉技术的扫地机器人,比如世界前端的美国iRobot,采用的就是视觉导航技术,这个就有个名词叫VSLAM,ILIFE智意X660就是这样一款产品。

5年扫地机器人使用经历(4) 不是激光扫描也智能

图片来自网络

智能可视化导航无疑是这款扫地机器人的特点,所以才会印在包装箱上。而当看到扫地机器人的时候,靓丽的防刮面板上面,却简洁的很,除了上下两块小的金属部分,就是深咖啡色的钢化玻璃防刮镜面了。

5年扫地机器人使用经历(4) 不是激光扫描也智能

重点自然是前面这里,除了一个Auto字样的金属按钮外,就是前面这颗摄像头了。从表面上看,好像除了比我们手机的摄像头大外没有什么特别的区别。

5年扫地机器人使用经历(4) 不是激光扫描也智能

四平棋牌游戏中心 当然,可视化导航摄像头只是其中的一环,还要有处理器和运算技术来支持。

5年扫地机器人使用经历(4) 不是激光扫描也智能

是采用了Omnivison高清摄像头,并且构建室内地图。这个摄像头,并不是看影像,而且拍照对比视觉中的特征点,从而构建内部地图,所以不用担心图像泄露问题。当然,对于不坏好心的厂商来说,的确有这个风险。

5年扫地机器人使用经历(4) 不是激光扫描也智能

Eye-In Space Cruise系统,360度环绕扫描, 工业级测距,自动构建实时室内地图。新一代CV-SLAM图形算法,地图绘制更加全面精准、运算速度更快捷。

5年扫地机器人使用经历(4) 不是激光扫描也智能

四平棋牌游戏中心 那么这款不是激光扫描型的X660表现如何呢?

首先看到的是从智意天目X660从充电基座上倒出来,然后开始清扫,首先清扫的是上部区域,可以观察到,在上部纸箱拦成的不规则区域里,天目X660很好的完成了边角的清扫,即使是在桌子下面,也有完成。

首先看到的是从智意天目X660从充电基座上倒出来,然后开始清扫,首先清扫的是上部区域,可以观察到,在上部纸箱拦成的不规则区域里,天目X660很好的完成了边角的清扫,即使是在桌子下面,也有完成。

值得留意的是,在面对充电座大于40厘米-50厘米的半径内,扫地机器人选择了明显规避的方式,这从它的轨迹可以看出。很多扫地机器人在面对充电座的时候,容易发生碰撞,撞歪,甚至被充电线缠绕的问题。天目X660采取了规避的方式,优劣这里就不探讨了。

同时看到,在上部区域的左下角,有个内凹的地方尚未打扫。ILIFE智意天目X660的智能补漏功能,我们看看很后是否能补上。

在这个阶段,扫地机器人在过道区域顺利完成了清扫,其中有个内凹的地方,也完全清扫到了。

在下部分别有左侧上部和右侧上部2个区域,其中左侧的有不规则,右侧则有个隐藏的内凹地方,看到ILIFE智意天目X660顺利的完成了这2个地方的清扫。

接着是中下部区域,在边角部分,天目X660完成的不错,有部分回补运作,就是下边右侧大概它认为还不够沿边吧,所以又走了下。

很后就剩下开始的时候,有个一小块了,从动画看到,扫地机直接去了那块地方,然后清扫完毕,并顺利回归充电座。

四平棋牌游戏中心 通过上面的测试,看到ILIFE智意天目X660使用的可视化全景规划导航系统还是很不错的,在多区域、复杂环境下可以做到全面覆盖,综合处理,智能补漏,顺利回充。

虽然这款扫地机器人甚至没有APP功能,但它的确是款智能的扫地机器人,会思考,会有规划的根据探测的环境分区域清扫。

所以我想再说一遍的是,是不是规划,是不是智能,同是不是激光扫描型的没有必然的联系,没有激光扫描,并不代表没有智能,没有规划。

下面提到另外一种,更是被很多“专家”认为不是规划导航的导航方式,就是陀螺仪导航。

陀螺仪导航相对于激光扫描是要弱一些,它就像个瞎子,一直走到感觉到前面有障碍物了,再转身走,凭借记忆来判断和规划。而这种的扫地机器人比瞎子要强的是,计算机的记忆能力和计算能力要比人强很多,所以,这种方法如果记忆、计算、规划算法好的话,也是可以很好地清扫的,我们看下几款陀螺仪导航的扫地机器人。

二 科沃斯DD35

科沃斯DD35就是款陀螺仪导航的扫地机器人,首先来看下“专家”眼中最弱的规划能力。

5年扫地机器人使用经历(4) 不是激光扫描也智能

首先是语音播放,然后开始清扫,在接近前面时,有明显的速度减缓,轻触墙壁后折返。整体大区域弓字形清扫,全覆盖,效率高。同时在沿边区域,精确沿边清扫。

另外一侧同样是大区域弓字形清扫,同时在沿边有精确的清扫,完全不遗漏。

很后,开始沿周边的很后清扫,可以同时达到清扫较脏的周边,同时确保无遗漏,发现意外遗漏的区域的功能。

GIF3

可以说,在空旷的区域可以很好地完成清扫任务,那么复杂区域呢?

家居中不会总是这样干净整洁的区域,也会有复杂情况,比如床帏、落地窗帘,这些东西,很多扫地机器人会躲避不清扫。

科沃斯DD35具有这样的技术,可以智能识别床帏,继续清扫。我们看下视频/动画。

5年扫地机器人使用经历(4) 不是激光扫描也智能

在这里,看到DD35扫地机器人在面对床帏是先是降低了速度,然后缓慢的碰上了,继续前行,穿过后又恢复原来的速度。(gif速度2倍播放)

我们再看看从里面回来时的情况。

5年扫地机器人使用经历(4) 不是激光扫描也智能

我们看到,科沃斯DD35扫地机器人同样是接近床帏时会降低速度,然后轻碰,继续前行,通过之后恢复平常速度。(gif双倍速播放)

通过精密的判断和算法,科沃斯DD35扫地机器人可以智能识别床帏/窗帘,从而可以全面清扫。

狭小空间,由于家中环境的复杂性,很多地方的空间是比较狭小、狭窄的,例如椅子腿下等。科沃斯DD35扫地机器人的这方面的能力如何呢?面对狭窄的地方能否进去清扫呢?看看实际适应的视频/动画。

5年扫地机器人使用经历(4) 不是激光扫描也智能

上面的动画是三倍速播放的,所以实际的扫地机器人速度会慢很多。可看到,在一个宽度仅仅比DD35扫地机器人宽不到1厘米的入口,它通过小步进的方式,顺利进入进行清扫。

四平棋牌游戏中心 说句题外话,用过评测过很多扫地机器人,从开始的随机性到很新的,这个小入口是我作为考察是否能完整清扫的,是否能进入狭小区域的一个重要的地方,毕竟家里不可能都是样板房那样整洁是吧。这么多台扫地机器人,除去一台外,都能进入,即使是最古老的随机性扫地机器人,三天之内起码能进入2天。而不能进去的不错的一台,就是小米米家扫地机器人,激光扫描型的。所以,判断能不能清扫完全干净,激光类型不是不错的因素,也未必是决定性的因素,也在于人,也在于其他的综合设计,在于算法。

5年扫地机器人使用经历(4) 不是激光扫描也智能

上面只是2个比较典型的例子,在实际的使用中,感到科沃斯DD35扫地机器人的Smart Move规划技术还是很细腻的,全面覆盖的很好,哪怕是很复杂的情况,也可以做到不遗漏。为什么呢?我的总结就是因为是陀螺仪的,靠计算的,所以一些搞不准的地方,它就去多扫一遍。还有,它的行进速度较慢,这样也不会错过一些狭小的地方,不糊弄。

覆盖的确很好,也很细致,这样也带来一个问题,就是清扫时间会相对较长。根据观察,这主要是2个因素。一个是科沃斯DD35扫地机器人的行进速度调校的比较慢,行走慢,扫地效果会更好些。第二个就是很后它有个沿周边清扫,这样的边角的多重清扫,可以让较脏的边角得到多重清扫,同时也避免意外的遗漏,但也带来了清扫时间的增加。

DD35还有一个特点,就是可以边扫边拖,大水箱,停下不漏水,这个也是DD35的一大特点,做的也不错。不过本文的重点不是这个,而是智能和清洁度这里,所以就略过了。

三 ILIFE 785和ILIFE 787

每个厂商都会面临在不同电商平台之间的二选一问题,天猫和京东,都说对方强迫二选一,而厂商只有苦笑的份,我也不知道究竟是谁先开始,或者谁更过分。我只是知道,为了应对,同样的产品往往在外观颜色上改一下,变成了另外一个型号,就在2大平台分别销售,其实都是完全一样的,除了颜色。

ILFE DE 785和787就是这样的两款其实功能一样、只是颜色不同的产品。

5年扫地机器人使用经历(4) 不是激光扫描也智能

5年扫地机器人使用经历(4) 不是激光扫描也智能

这2款产品都是陀螺仪导航的产品,在某个品牌的大力宣传下,很多吃瓜群众认为没有激光就不是导航的,就是胡乱走,就是扫不干净的。

为了应对这种思潮,所以,这款陀螺仪导航的扫地机器人,也有了智能的APP控制,可以实时查看清扫路径了。

5年扫地机器人使用经历(4) 不是激光扫描也智能

从清扫地图上看,就是多个房间,ILIFE785一样可以完成全面的清扫,还可以去补漏。当然,环境越复杂,清扫的时间越长。

这里可以看到图上有些空洞,那些基本上都是家具。当然,从最终的清扫图形看,家具桌椅脚的位置没有完全标出,有的被覆盖掉了,这大概也是陀螺仪式导航规划的特点,毕竟相对于激光扫描来说,规划导航的地图的精度会差一些。

5年扫地机器人使用经历(4) 不是激光扫描也智能

精度差不代表清扫覆盖效果差,也正是因为如此,在实际的使用中,ILIFE X785经常会跑到另外一处补漏,虽然有的地方人观察并没有遗漏,这也是为了确保覆盖率吧,牺牲了些时间来确保覆盖率,这样的算法操作我还是支持的。所以,从某种意义上说,陀螺仪导航的,软件做的好的,考虑周到的,会有可能比激光扫描的扫的更干净。复杂情况,陀螺仪会多次去补漏,而激光扫描型的,有的厂商会自豪的随意转一圈就走了,反正在地图上看着有就可以了,实际有没有才不会去管它。

(此处本来应该有图,为避免争议还是算了)

同科沃斯DD35一样,ILIFE 785也有大水箱拖地功能,也要防漏水功能,在拖地这个功能上,2家都比米家要领先好几年,当然,吹牛是比不上的。别人用过的技术,到米家这里可以吹成神乎其神,好似它前端个用的似的。这点大家其实都知道了,从手机上延续过来的传统,骨子里是改不掉的。江山易改本性难移。

5年扫地机器人使用经历(4) 不是激光扫描也智能

四 科沃斯 DJ35

科沃斯的DJ35是视觉导航扫地机器人,白色的,高亮莹贝白,拿出来很是漂亮。

5年扫地机器人使用经历(4) 不是激光扫描也智能

四平棋牌游戏中心 扫地机器人的前面是大面积的黑色防撞感应区,里面是各种传感器,顶部面板,则是可以看见摄像头。

这个Smart Eye,是厂商自己的叫法,它的原理就是用摄像头来实现导航。首先消除大家的一个疑虑,这个摄像头,并不是用来记录一幅幅的视觉图像的,所以,不必担心造成家里的影像外播的风险。

它是把看到的图像,识别成若干的特征点,它的提取速度是每秒25帧,经过比对,得出自己的位置,再经过复杂的计算,slam算法,实现规划导航清洁的目的。

翻过身来,底面是黑色的,2个主动轮,2个边刷,免螺丝直接插拔的,方便清理。前面一个万向轮+2个充电片。中间是滚刷,后面是水箱。

5年扫地机器人使用经历(4) 不是激光扫描也智能

实际全屋清扫,是考验扫地机器人规划导航能力的很好方法。本人家居由于家里的东西是越来越多,环境越来越复杂,非常适合考验扫地机器人。

下面就通过动画,了解下DJ35第进行全屋清扫的表现。加快后的动画,为了尽快展示效果。实际清扫当然比动画要慢多了。

5年扫地机器人使用经历(4) 不是激光扫描也智能

上图首先看到,DJ35采用了弓字形清扫的方式,清扫了餐厅部分和客厅。然后,如下图那样,将客厅和餐厅其余部分进行补漏,然后顺着过道进入了前端个房间清扫。

即使是床下,也没有收到影响。

5年扫地机器人使用经历(4) 不是激光扫描也智能

全部清扫完后的画面是这样的。

5年扫地机器人使用经历(4) 不是激光扫描也智能

四平棋牌游戏中心 从总体上看,DJ35没有遗漏任何房间,并且无论是复杂房型,还是简单房型,都基本做到了全面的清扫。而且在复杂房间的时候,未清理区域识别比较准确,会回头补充清扫。

在将几个房间基本清理完后,DJ35会沿房屋的周边清扫一周,这样的好处,是确保边角可以清理的完全干净,而且,有助于发现遗漏的少许区域。

5年扫地机器人使用经历(4) 不是激光扫描也智能

这次分享了四台智能规划扫地机器人,2台是视觉导航的,2台是陀螺仪导航的,从实际使用的清洁效果看,其实同初级阶段的激光扫描型的扫地机器人并没有什么明显的区别。因为激光扫描只是其中的一个手段和技术,要做到完全清洁,还是需要其他传感器,还是好的算法,需要好的设计基本结构的配合,就如同电脑,不是有个好的CPU就可以天下无敌了。需要显卡、需要外设、需要软件综合的使用,都会影响到最终的效果。

不过,某些宣传的力度还是很大的,有的时候很难解释清楚,而且很多时候越是亲戚越不相信你,所以,这些陀螺仪导航和视觉导航的,基本上我都自己留着用了。

当然,激光扫描性的有它的优势所在,关键在于怎么利用,激光扫描型的在发展之后,新一代出现了新的功能,而这个功能,我认为才是激光扫描型的优势所在,请期待下一篇,几台新一代的激光扫描型的扫地机器人的使用分享。